Die Ursprünge des Taekwon-Do lassen sich in Korea bis in das I. Jahrhundert vor Christus zurückverfolgen.

Während der drei Königreiche Silla, Koguryo und Baek Je erfreuten sich verschiedene Arten des Faustkampfes (Soo Bak Gi) und Fußkampfes (Taek Kyon) großer Beliebtheit.

Durch die militärische Elitetruppe (Hwa Rang Do) wurden diese kriegerischen Künste zu neuer Blüte geführt und schließlich zur nationalen Kriegskunst erklärt (Silla-Dynastie, 668-935 n. Chr.)

Später gerieten Taek Kyon, und Soo Bak Gi immer mehr in Vergessenheit und während der japanischen Besatzung Koreas (1909-1945) wurde deren Ausübung sogar verboten.

Als nach der Befreiung Koreas im Jahre 1946 die neue koreanische Armee gegründet wurde, begann ein junger Oberstleutnant namens Choi Hong Bi, aus den ihm bekannten kriegerischen Künsten, Taek Kyon, Soo Bak Gi und Karate ein neuen System zu schaffen. Er eleminierte die unbrauchbaren Techniken und fügte andere, neue hinzu.Diese Entwicklungsphase dauerte nahezu neun Jahre.Am 11. April 1955 wurde der neuen Kampfsportkunst der Name Taekwon-Do gegeben.